La historia de esta ciudad se remonta al menos a la Edad del Cobre tal como se ha demostrado en las citanias de Briteiros y de Sabroso y en el yacimiento arqueológico de Penha. Además, en la época del emperador Trajano, se hace referencia al uso del agua de las termas de Caldas das Taipas por los romanos.
Se atribuye la fundación de la ciudad a un noble, vasallo del rey de Asturias Alfonso III, Vimara Pérez, quien daría nombre a la ciudad, originalmente llamada Vimaranes. Vimara fue nombrado el primer conde del Condado Portucalense después de haber reconquistado y repoblado la ciudad de Oporto en 868.4 Todo esto sucedió en el tercer tercio del siglo IX aprovechando la corriente repobladora fomentada por el rey Alfonso.
Estatua a Muniadona Díaz en Guimarães, en la plaza con su nombre.
El 3 de agosto de 950, después de la muerte del gobernador del Condado Portucalense, el conde Hermenegildo González, su viuda, la condesa Muniadona Díaz repartió los vastos dominios que la pareja poseía entre sus hijos. Las tierras de Guimarães (Vimaranes) fueron donadas a su hija Oneca que era en ese momento, una religiosa.56 En ese mismo año, Muniadona fundó aquí el Monasterio de San Mamede (o de Guimarães),7 dedicado al Salvador del Mundo, la Virgen de Santa María y los Santos Apóstoles. En su testamento donó todos sus dominios y rentas así como objetos religiosos de su propiedad al monasterio.89 Se sabe hoy que este monasterio tenía una biblioteca notable y valiosa.10<11
El monasterio se convirtió en un polo de atracción y dio origen a una mayor fijación poblacional en la villa baja. Paralelamente, para la defensa del conglomerado, Muniadona Díaz mandó construir, entre 959 y 968, el castillo de Guimarães a poca distancia, sobre la colina, creando así un segundo punto de fijación en la villa alta.12 Para unir los dos núcleos se formó la Rua (calle) de Santa Maria.13 Posteriormente, el monasterio se transformó en Real Colegiata y adquirió gran importancia debido a los privilegios y donaciones que reyes y nobles le fueron concediendo.12 Entre esas contribuciones son destacables la reconstrucción gótica impulsada por el rey Juan I, la torre de la iglesia en estilo manuelino completada alrededor de 1513 a 1515 y la capilla mayor de arquitectura clásica, reconstruida en el siglo XVII por el rey Pedro II. Los yesos de las capillas más grandes son referencias de la reforma neoclásica iniciada en 1830.11
El conde Enrique de Borgoña concedió a Guimarães el primer fuero nacional considerado por algunos historiadores anterior al de Constantim de Panóias. Aunque se desconoce la fecha exacta sucedió posiblemente en 1096.14
En este poblado se produjo en el 24 de junio de 1128 la Batalla de San Mamede, en la cual Teresa de León, infanta de León y condesa de Portugal, confrontó a su hijo Alfonso Enríquez, que ganó la batalla y que posteriormente se convertiría en el primer rey de Portugal.15
En el reinado de Dionisio I, fueron construidas las murallas de la ciudad. Desde entonces, Guimarães se extendió durante los siglos siguientes, hasta nuestros días.3
